一种用于抓取小型火工品进行装配的机械臂系统及其控制方法

本发明公开了一种用于抓取小型火工品进行装配的机械臂系统及其控制方法；执行机构为Baxter双臂协作机器人和改良的二指平行夹爪；反馈机构为深度相机、彩色相机和薄膜式压力传感器；控制机构Windows上位机与Linux下位机构成的跨平台架构；系统通过反馈机构采集工作区域内小型火工品的图像信息和抓取力信息，经控制机构处理后输出抓取参数，由执行机构根据抓取参数实现对小型火工品的高精度识别、无损抓取与柔顺装配。本发明使改良后的夹爪能够基于神经网络得出的抓取信息实现对小型火工品的无损抓取；利用深度学习神经网络端到端的抓取信息生成方法，极大地提高了算法运算速度，且拓展时无需重构整体架构势，增强了可维护性。