机器人关节运动噪声抑制语音识别方法和系统

本发明涉及一种语音识别系统，尤其是一种机器人关节运动噪声抑制语音识别方法和系统。包括：采集和提取提取所述语音混合信号的梅尔频谱、机械振动信号的时频特征以及关节声音信号的谐波特征；生成语音特征矩阵、振动时频特征矩阵和关节声音谐波特征矩阵；生成融合特征矩阵；将所述融合特征矩阵输入基于长短期记忆网络的融合网络，生成融合特征序列；将所述融合特征序列输入深度神经网络，生成增强语音信号；将所述增强语音信号输入语音识别模型，输出语音识别文本。本发明通过融合关节运动产生的振动信号、声音信号以及麦克风采集的语音信号，充分利用多模态感知技术，能够有效抑制关节运动噪声，从而显著提升服务机器人在复杂任务执行过程中的语音识别准确率。