一种小腿伸缩式多模态四足机器狗

本发明公开了一种小腿伸缩式多模态四足机器狗，属于机器人技术领域。该机器狗包括主体结构、变幅机构、大腿、小腿和多模态脚掌；主体结构为立方体框架，内部集成电池及控制系统，前后端通过耳板连接变幅机构；变幅机构用于调节足底间距，大腿通过回转模组实现回转运动，小腿采用直线电机驱动实现伸缩动作，多模态脚掌集成空心足、车轮组件、支撑架及弹簧，可通过小腿伸缩与大腿、支撑架的机械配合实现足式与轮式运动的自动切换。本发明通过将小腿运动从旋转改为直线运动，简化了驱动与传动结构，实现轻量化设计，同时利用小腿动作实现轮足快速切换，显著提升了机器狗的多场景适应能力，可广泛应用于复杂地形移动、多任务作业等场景。