一种咖啡拉花轨迹的微调方法及系统

本发明属于咖啡拉花技术领域，公开了一种咖啡拉花轨迹的微调方法及系统，该方法包括：获取机械臂在第一坐标系下的第一位姿数据序列，检测第一位姿数据序列中的异常值并对其进行插补替换，得到机械臂的待处理数据序列并将其转换到第二坐标系下，对第一机械臂的第二位姿数据序列逆解，得到输出关节角度序列。基于输出关节角度序列、两个机械臂的第一位姿数据序列的相对位置关系，确定第二机械臂的第二位姿数据序列。最后根据实际的拉花图案，微调相应机械臂的夹持装置在第三坐标系下的位姿，以调整咖啡拉花图案。该方法能保证动捕数据处理结果直接用于双臂咖啡拉花，便于调试人员针对拉花图案不理想情况快速做出调整，以顺利完成咖啡拉花任务。