一种自动驾驶类人轨迹规划方法及装置、设备、存储介质

本发明提供了一种自动驾驶类人轨迹规划方法及装置、设备、存储介质，属于智能驾驶技术领域，所述自动驾驶类人轨迹规划方法包括：通过采集包含至少一种轨迹类型的实车驾驶数据，形成实车轨迹数据集；对所述实车轨迹数据集中的轨迹数据进行划分，得到多个轨迹子数据集；采用最远点采样算法对各所述轨迹子数据集进行轨迹抽样，得到目标轨迹簇集合；结合自动驾驶系统的传感器感知信息，选择所述目标轨迹簇集合中对应的目标轨迹作为轨迹规划的航向输出。通过本发明，充分挖掘了人类驾驶数据的轨迹特性，实现了实车轨迹数据真实分布的有效计算，能够应对任意驾驶环境，提高了自动驾驶轨迹规划的拟人性、平滑性和舒适性。