可见光红外图像辅助的车载激光点云语义分割方法及系统

本发明涉及点云处理与应用技术领域，特别涉及一种可见光红外图像辅助的车载激光点云语义分割方法及系统，通过点云分支提取车载激光点云的模态特征，通过可见光图像分支提取可见光图像的模态特征，通过红外图像分支提取红外图像的模态特征；在可见光‑红外‑点云融合分支中，通过模态特征选择和自适应门控融合模块，对不同模态特征进行融合；利用辅助预测分支，基于知识蒸馏策略，将融合分支的知识传递给点云分支，增强点云分支的预测能力；在模型训练过程中，通过综合考虑点云分支、融合分支以及知识蒸馏环节的损失函数，对模型进行优化。本发明通过联合利用可见光和红外图像的互补优势，有效提升了车载激光点云语义分割在复杂场景下的性能。