一种使用单线激光雷达与惯性测量单元三维点云重建方法

本发明涉及一种使用单线激光雷达与惯性测量单元（IMU）的三维点云重建方法及装置。该方法通过步进电机驱动单线激光雷达周期性俯仰摆动，扩展其扫描维度至三维空间；同步采集激光雷达的点云数据与IMU数据，利用IMU数据对每一帧点云数据进行帧内运动畸变补偿，消除因载体运动产生的畸变；将补偿后的三维点云数据投影至二维鸟瞰图（BEV）平面，生成二维点集，并基于相邻帧的BEV点集，采用迭代最近点（ICP）算法优化，求解帧间二维刚体变换，再将其提升为三维变换，更新载体的全局三维位姿；本发明实现了低成本、高精度的三维点云重建，降低了硬件成本，提高了运算效率，适用于移动机器人、扫地机、简易扫描仪等多种设备。