一种基于Biased-SVF-RRT*的无人水面艇节能航迹规划方法

本发明涉及USV全局路径规划领域，公开了一种基于Biased‑SVF‑RRT*的无人水面艇节能航迹规划方法。本发明旨在解决现有路径规划算法在复杂海洋环境中存在的能耗高、逆流区域规划效率低、路径平滑性不足等问题。所述方法包括：综合航行距离与上游函数建立成本函数，且实现权重系数自适应调节；采用目标点方向引导扩展节点；基于滑动窗口策略周期性进行路径评估，根据评估结果动态更新启发式可行扩展区域；基于路径段局部判别的软约束采样机制；对生成路径进行平滑处理，输出兼具短距离、低能耗及高可行性的全局航迹。通过本发明，可有效提升USV在广阔海域环境下的巡航任务效率与航迹精度，增强其在强逆流、强风流干扰及复杂障碍区域内的自主作业能力。