一种基于补偿式九轴双机器人的多自由度焊接工作站

本发明公开了一种基于补偿式九轴双机器人的多自由度焊接工作站，涉及焊接技术领域，包括焊接平台、控制系统和人机交互界面，所述焊接平台采用补偿轴和九轴机械臂协同工作的方式进行焊接，所述控制系统使用工业以太网实现与焊接平台之间进行协同作业，控制九轴机械臂的运动路径、速度和焊接参数，所述人机交互界面用于直观地显示焊接平台的工作状态、焊接参数和传感器数据。本发明采用传感器冗余设计，在补偿轴与九轴机械臂上的不同位置处安装多个相同类型且功能互补的传感器，当一个传感器出现故障时，备份的其他传感器仍能正常运行，以免出现因传感器故障而无法获取准确的反馈信息，在一定程度上提高了焊接工作的连续性。