车辆避让场景识别方法及相关设备

本申请公开了一种车辆避让场景识别方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及智能驾驶技术领域，所述车辆避让场景识别方法包括：在确定弱势交通参与者VRU为靠近自车的目标的情况下，确定车辆在历史场景片段中的行驶车道；计算预设时间段内所述车辆在所述行驶车道的车道偏移数据；基于所述车道偏移数据，确定车辆避让结果，其中，所述车辆避让结果包括车辆存在避让行为以及车辆不存在避让行为。本申请为提升自动驾驶系统决策能力提供有效的数据基础。