基于惯性导航的多水下平台协同定位组网方法及系统

本发明涉及导航技术领域，具体公开基于惯性导航的多水下平台协同定位组网方法及系统，该方法包括：协同定位组网计算端口首先实时提取各水下平台惯性器件的定位执行数据，评估其定位执行质量指标，判定定位执行状态，并上传至协同定位组网区块链进行协同管理。同时，统计各平台持续运行时长，判断是否需执行惯性导航误差校准，若需校准，则在完成后采集水下地形数据并上传误差校准记录。接着，依据采集的地形数据，对各平台执行惯性导航预测性补偿，并上传预测性补偿记录。最后，根据误差校准与预测性补偿记录，评估误差程度值，判定是否需进行预测性误差校准，若判定需要，则基于校准协作组完成该过程。