一种刚柔异构机械臂协同作业的智能化苹果采摘机器人系统

本发明公开了一种刚柔异构机械臂协同作业的智能化苹果采摘机器人系统，通过移动平台、采摘机构、控制系统及多传感器融合系统的协同设计，解决现有技术中果树内侧果实漏采、单臂采摘效率低及行进振动引发机械臂定位漂移问题。移动平台采用履带式底盘，前端设超声波传感器实现避障，中部收集箱配置红外传感器监测满载状态；采摘机构的两组刚性机械臂和两组柔性机械臂基于双目相机与深度相机数据，采用动态优先级调度机制实现分工采摘，刚性臂负责采摘果树外围低遮挡果实，柔性臂则深入枝叶区域采摘高遮挡果实，实现单棵果树采摘全覆盖；多传感器紧耦合定位系统以激光雷达为主，融合IMU与差分GNSS‑RTK实现GPS拒止环境下厘米级定位。实测单株果树刚柔机械臂处理得分目标采摘成功率达87.2％。