一种自动驾驶车辆视觉-语义协同感知方法及系统

本发明为一种自动驾驶车辆视觉‑语义协同感知方法及系统。包括视觉‑语义特征编码模块和视觉‑语义特征融合模块；视觉‑语义特征编码模块包括文本语义编码器与视觉时空编码器；视觉时空编码器基于2D视觉编码模型提取单帧语义与结构特征，采用3D视觉编码模型建模形成3D帧级融合视觉感知特征；视觉‑语义特征融合模块包括时间转换器、交叉转换器与上下文丰富转换器，基于动态权重融合策略自适应调整融合权重，生成所需视觉‑语义特征融合信息。本申请自动调整多模态权重，降低环境感知误差与决策延迟，提升自动驾驶车辆对干线物流复杂交通场景的适应性和响应精度，保证智能驾驶系统在复杂道路环境中的安全稳定运行。