一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法

本发明公开了一种无轨胶轮车动态演变场景自适应控制系统及方法，先采集周围环境信息，构建井下巷道动静态时空拓扑图，对动态演变、非结构化的井下巷道环境进行建模分析；构建适用于井下巷道环境的多传感器感知信息价值评估体系，评估各个传感器获得数据的价值；建立无轨胶轮车长效路径规划方案，实现无轨胶轮车动态场景下自适应长效决策；结合历史轨迹信息，建立轨迹预测方案，根据轨迹预测信息对无轨胶轮车发出预控制命令；建立轨迹控制方案使无轨胶轮车实时跟踪所规划的轨迹；通过上述过程，不仅提高无轨胶轮车在煤矿井下的工作效率，而且能保障无轨胶轮车运行的安全性。