一种适用于折叠式换刀机器人的电磁式支撑机构

一种适用于折叠式换刀机器人的电磁式支撑机构，包括支撑机械臂外壳，连杆机构和电磁支撑机构；机械臂两端设有安装法兰，与折叠式换刀机器人的机械臂连接；机械臂两端设有安装法兰，与折叠式换刀机器人的机械臂连接；通过液压油缸的伸缩控制连杆机构活动，带动电磁支撑机构收回与弹出动作；电磁支撑机构通过销轴与支撑机械臂外壳相连，其下端设有电磁铁，在展开时吸附在TBM内壁；在折叠式换刀机器人伸入TBM刀盘内部进行滚刀更换时，末端负载较大导致机器人机身会出现失稳情况。本发明能在TBM内部狭窄空间中为换刀中的机器人提供稳定的结构支撑，提高机器人整体稳定性，配合换刀机器人可有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM换刀效率。