一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构

本发明属于机器人的结构设计领域，公开了一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构，包括支撑机械臂外壳，连杆机构和互锁机构；机械臂两端设置有安装法兰，可与折叠式换刀机器人的机械臂进行连接；通过液压油缸的伸缩控制连杆机构活动，进而带动互锁机构进行收回与展开动作；钩舌通过销轴与机械臂主体相连，固定钩锁下端焊接于TBM内壁。在折叠式换刀机器人深入TBM刀盘内部进行滚刀更换时，末端负载较大导致机器人机身可能会出现失稳情况；本发明能够在TBM内部狭窄空间中为换刀中的机器人提供稳定的结构支撑，提高机器人整体稳定性，配合换刀机器人可有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM换刀效率。