一种面向大件运输的空地协同感知方法

本发明为一种面向大件运输的空地协同感知方法。采用车头和货柜铰接的车辆，包括如下步骤：采用无人机获取广域环境数据，采用车辆采集近场数据；数据预处理：建立无人机和车辆的数据匹配关系；根据匹配关系对无人机和车辆的数据进行转换，实现空间配准；对无人机和车辆数据进行时间配准；对配准后的点云数据进行回溯重构、得到补偿畸变的点云数据；对配准后的图像数据进行反投影变换、得到补偿模糊的运动补偿图像数据；将补偿畸变的点云数据和运动补偿图像数据进行融合，输出几何‑语义联合建模的动态鸟瞰特征图：构建动态三维环境模型。本发明提升了大件运输场景的环境感知与建图精度，为大件运输车列的弯道通过性判别和轨迹规划提供信息支撑。