融合SLAM算法的水下机器人实时三维地图重建系统及方法

本发明公开了融合SLAM算法的水下机器人实时三维地图重建系统及方法，属于三维地图重建技术领域，通过构建三维点的置信度体系，引入空间轨迹波动指数与帧间纹理变化率作为动态特征评估指标，并采用回归模型对伪点严重程度进行评分与等级划分，结合动态抑制机制实现对不同等级点云的差异化处理，有效剔除不稳定结构，显著提升稀疏三维地图的稳定性与可靠性，从而增强水下机器人在复杂环境中的定位精度、路径规划能力与任务执行安全性。