一种机器人交互感控协同方法及通用机器人任务实现架构

本发明提供一种机器人交互感控协同方法及通用机器人任务实现架构，涉及机器人感知与控制技术领域，用于机器人根据操作过程的交互状态，自主生成操作动作的控制信号并执行，完成稳定操作，方法包括：信号采集步骤、端部处理步骤和闭环控制步骤；机器人利用触觉传感器，采集一种或多种模态的触觉信号；其中，触觉信号包括：压力信号、接触信号和滑动信号中的至少一个；机器人根据信号采集步骤中获取的触觉信号，确定机器人末端执行器与被操作物体的交互状态；根据机器人末端执行器与被操作物体的交互状态，生成机器人末端执行器的交互动作并执行，实现自适应操作控制。通过本发明提供的方法，提升机器人在复杂操作任务中的自适应能力和稳定性。