一种基于滚仰式云台的目标跟踪方法及装置

本发明公开了一种基于滚仰式云台的目标跟踪方法及装置，包括：通过自适应色彩校准，建立多项式响应模型实现动态色彩校正；采用改进的 YOLOv8 模型结合双向特征金字塔网络进行多尺度目标检测，辅以模板匹配提升低置信度场景识别率；利用卡尔曼滤波预测目标位置与速度，应对遮挡情况；通过四元数姿态解算，结合 PID 和 FOC 双环协同控制，实现云台高精度平滑转动。装置采用滚仰式云台结构，含主控制器、角度传感器、视觉传感器、磁编码器，简化机械结构并减轻重量，具有更快的响应速度和更高的控制精度。本发明显著提升智能移动平台对复杂环境下目标跟踪的准确性、稳定性及抗干扰能力，适用于航拍摄影、工业巡检等多种动态场景。