多核DSP的伪谱法求解轨迹规划问题的实时性优化算法

一种多核DSP的伪谱法求解轨迹规划问题的实时性优化算法，涉及轨迹优化技术领域，包括：将伪谱法求解轨迹规划问题进行模块划分；对伪谱法计算进行多核任务划分；对模型离散和求解过程中涉及的大矩阵运算进行分片并行处理；通过消息传递接口实现各核心之间的数据交换和通信,并通过共享内存进行数据同步；实时监测核心负载，并动态调整分片任务分配策略，保持各个核心的负载均衡；根据解算结果的误差、收敛速度和实时性需求，动态调整配点数量，重新离散模型后，启动新一轮求解过程。优点：显著提高了伪谱法的实时性，提高了计算资源的利用率，实现了系统性能的整体提升，为轨迹优化提供了有力支持；算法扩展性好，具有良好的可扩展性和适应性。