一种改进型的点云语义场景补全方法及系统

本发明涉及一种改进型的点云语义场景补全方法及系统，其中，该方法通过编码器提取稀疏点云的全局特征，将全局特征输入单分支处理流程进行语义信息提取，单分支处理流程包括3个子流程，第一子流程通过注意力机制将全局特征与每一个稀疏点的语义信息进行隐式融合，得到每一个稀疏点的融合特征，并进行加权求和以得到总融合特征，第二子流程根据每一个稀疏点的语义信息生成多尺度区域块，将其与图卷积结合生成多尺度区域结构特征，第三子流程根据由多尺度区域结构特征与总融合特征进行拼接后得到的拼接特征生成补全点，以实现对稀疏点云的语义场景补全。由此，本发明以单分支架构实现语义场景补全，降低成本的同时提高补全准确性。