一种毛绒玩具一体式装箱设备及其装箱方法

本发明涉及一种毛绒玩具一体式装箱设备及其装箱方法，属于物流包装技术领域，包括视觉识别模块、装箱规划模块、多轴机械臂、柔性封箱模块、一号输送机和二号输送机，视觉识别模块设置于一号输送机，多轴机械臂设置于一号输送机和二号输送机的连接处，视觉识别模块采用3D结构光扫描仪和RGB‑D相机，装箱规划模块内置空间分割算法，柔性封箱模块设置于二号输送机。本发明中，设置动态空隙填充技术，通过动态八叉树空间建模，精准匹配毛绒玩具的不规则轮廓与集装箱空隙，从而可有效提高空间利用率，基于材质弹性的按部位差异化压缩策略，结合摆放姿态优化，有效提高装箱有效容积。