高密度点云的实时配准方法、装置、扫描设备及存储介质

本申请属于光学三维扫描技术领域，涉及一种高密度点云的实时配准方法，包括获取口腔内三维扫描生成的两组稀疏点云数据，将点云数据输入构建的高效配准模型，提取源点云和目标点云的多维特征描述，并计算特征距离形成初始点对集合，然后对初始点对集合进行空间一致性分析，接着剔除离群点对，得到群聚点对子集，最后对群聚点对子集进行点云配准计算，完成点云配准。本申请还涉及一种高密度点云的实时配准装置、扫描设备及存储介质。本申请提供的技术方案能够提高配准精度和稳定性的同时，保证了口内扫描仪对实时性能的要求。