一种基于视觉传感器与激光雷达融合标定方法及系统

本申请提供一种基于视觉传感器与激光雷达融合标定方法及系统，该方法包括获取视觉传感器对应的第一图像数据以及激光雷达对应的第二图像数据；提取第一图像数据中棋盘格角点，以及通过张正友标定法求解第一外参矩阵；在第二图像数据中定位金属圆点中心得到特征坐标以及基于PnP算法求解第二外参矩阵；将第一外参矩阵以及第二外参矩阵分别输入预设模型，以及通过约束条件构建几何约束模型；向几何约束模型输入待标定数据并基于最小化投影误差函数进行误差分析，在满足收敛时输出参数。本通过从图像数据与点云数据的采集、特征提取，到外参矩阵求解，再到几何约束模型的构建与误差优化，提升智能驾驶系统的环境感知准确性和动态适应性。