钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明实施例公开了一种钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：利用多光谱数据和激光点云数据识别钢模板表面的混凝土残留，计算其面积、高度、体积并确定形状类型、打磨方式，根据高度和体积计算打磨清理时长；结合打磨头使用寿命和电池总电量确定打磨作业区域生成每个区域的打磨清理路径。通过较高的精确度识别混凝土残留并计面积、高度和体积，进而计算打磨清理时长，从而较为精准的评估打磨头和电池电量的消耗，规划爬壁式机器人一次作业周期内能清理的打磨作业区域，均匀分配打磨头寿命提升利用率，再根据清理顺序、清理方式和边界坐标生成打磨清理路径，减少了返回维护点的频次，提升作业效率降低成本。