一种机械臂路径规划方法

本发明公开一种机械臂路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域，用于规划机械臂路径，包括获取待检测区域的参数信息和预设参数信息、机械臂末端协作机械手的起始点和目标点的位置；定义状态采样空间；根据目标偏差因子在状态采样空间内进行导向性随机采样，得到随机点；在RRT算法新节点的计算中加入引力搜索；使用贪心算法对找到的路径进行优化处理，使用B样条曲线对找到的路径进行平滑处理；获取机械臂末端协作机械手的初始运动目标点位信息并进行分析处理，获取机械臂末端协作机械手的下一运动目标点位。对比现有技术，本发明能够在高维空间中快速找到一条可行路径，无需离散化，能够处理动态环境和不确定因素。