一种基于全局上下文感知与几何约束的车道线检测方法及系统

本发明公开了一种基于全局上下文感知与几何约束的车道线检测方法及系统，包括获取车道线图像数据集进行归一化处理，提取图像的多尺度特征图；通过混合注意力模块增强特征图的全局上下文信息，生成增强特征图；基于增强后的特征图，通过Transformer解码器生成候选车道线起始提议点坐标；根据候选提议点，采用动态卷积生成车道线实例的预测参数；通过行级偏移映射预测车道线的逐行坐标，引入几何约束损失优化偏移量预测；对预测的车道线坐标进行自适应滑动窗口平滑后处理，输出最终车道线检测结果。通过全局上下文感知的动态卷积参数生成和几何约束的偏移映射优化，解决提议点漏检以及误差累积问题，提升CondLaneNet在复杂场景下的车道线检测鲁棒性和长距离拟合精度。