一种用于足式机器人的动态优化接触力分布的控制方法

本发明涉及一种用于足式机器人的动态优化接触力分布的控制方法，属于足式机器人技术领域，解决了现有技术中足式机器人在松软地形下行进时存在的足端易沉陷的问题。方法包括：获取足式机器人的各足在当前步态周期支撑相的实时地面反作用力和前一步态周期支撑相的关节控制信息；基于各足在前一步态周期支撑相的关节控制信息和标准地面反作用力时间曲线，得到各足在当前步态周期支撑相的期望地面反作用力时间曲线；基于各足在当前步态周期支撑相的期望地面反作用力时间曲线和对应的实时地面反作用力，使用PID控制器得到各足在各时刻的控制扭矩并应用于各足的各关节电机，优化各足的接触力分布。实现了足式机器人在非结构化地形中的行走稳定性。