一种基于双目视觉的番茄采摘方法、系统及机器可读存储介质

本发明实施例提供一种基于双目视觉的番茄采摘方法、系统及机器可读存储介质，属于双目视觉检测技术领域。所述采摘方法包括：获取番茄的双目图像，基于目标检测模型，对番茄进行识别，以得到检测框的位置坐标、番茄遮挡情况和成熟度；当番茄为成熟番茄且不存在遮挡时，则基于双目检测模型，获取所述双目图像的视差图；根据检测框的位置坐标，确定番茄的二维坐标，并结合视差值，计算出该番茄的三维坐标；并使用机械臂依据番茄的三维坐标对该番茄进行采摘。本发明提出的这一番茄采摘方法，能够综合考虑番茄的生长情况以及遮挡情况，实现了番茄的精确定位与精准采摘。