一种实景三维模型增强的无人设备自主定位方法

本发明公开了一种实景三维模型增强的无人设备自主定位方法，针对复杂工业厂区，首先，通过搜索最近邻关键帧和最近邻凸包来构建关键帧子地图，然后构建所有的关键帧点云子地图集合，使得当前帧的激光点云与实景三维模型的重叠增多，加快匹配速度；然后，使用一种基于高阶积分惯性姿态解算方法，以实现高频的惯性里程计和精确的激光点云畸变纠正；最后，使用非线性几何观测器融合惯性里程计与实景三维模型匹配结果，即可实现高精度的无人设备定位。