一种用于无人驾驶装载机清舱作业的卸料点自主选取方法

本发明公开了一种用于无人驾驶装载机清舱作业的卸料点自主选取方法，属于港口船舶作业机械领域，包括响应于卸料点确定请求数据，获取点云数据、铲掘数据和抓斗当前工作状态，其中，所述铲掘数据包括铲掘区域和主铲掘方向；基于所述点云数据和所述铲掘数据，确定卸料可行范围和有效铲掘点数据集合；基于所述卸料可行范围和所述有效铲掘点数据集合，确定卸料点数据集合，其中，所述卸料点数据集合包括：主卸料点和副卸料点；基于所述卸料点数据集合和所述抓斗当前工作状态，采用马尔可夫决策过程建模和值迭代算法求解算法，确定最优卸料点。本发明根据主、副卸料点料堆体积，以及抓斗当前工作状态，得到最优卸料点，从而提升决策鲁棒性。