农机导航纠偏方法、装置、农机

本申请提供了一种农机导航纠偏方法、装置、农机，应用于农机导航技术领域，解决了横向和航向偏差用于实时控制农机，容错性小，车辆跟踪不稳定，且需要专门开发控制算法的问题。所述方法包括：获取目标图像，将目标图像输入预先训练好的作物行线检测模型中，获取目标图像的作物行特征点，并进行直线拟合，以获得目标图像的多个作物行线，根据作物行距、轮距以及目标图像的多个作物行线，在目标图像的目标区域标定当前的视觉导航线，根据农机当前位姿以及视觉导航线，计算农机与视觉导航线的横向偏差和航向偏差，本申请通过利用视觉导航线计算与农机的横向偏差和航向偏差，纠正当前导航线生成新的导航线，不需要额外开发跟踪控制算法，可移植性高。