一种机械臂末端吸盘拣选位姿生成方法、系统、设备

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种机械臂末端吸盘拣选位姿生成方法、系统、设备；本发明方法首先基于目标物表面的RGB图像掩膜和点云深度图掩膜，获取中心二维像素坐标，结合对应深度值，得到初始拣选点；然后，判断初始拣选点邻域区域平整度是否合适，若合适，则直接基于初始拣选点生成位姿执行信息；若不合适，则通过对初始拣选点扩大后的邻域区域进行网格划分，提取候选点，并结合平整度、有效接触面积及与z轴方向夹角，考虑边缘效应计算候选点的综合得分，选取最优拣选点，基于最优拣选点以及对应的法向量，得到吸盘的位姿执行信息，本发明方法用于机器人系统拣选货物中，可显著提高机器人拣选操作的稳定性与作业成功率。