一种城市低空无人机即时配送调度与路径规划方法

本发明提供了一种考虑需求预测的城市低空无人机即时配送调度与路径规划方法。该方法包括：基于三维城市环境地图数据采用“栅格‑拓扑”混合建模策略建立无人机配送系统的三维环境地图；根据无人机配送系统的三维环境地图、无人机起点和目标点，利用时空改进A*的无人机路径规划算法获取无人机最优飞行路径、最优路径所需的时间和运输成本；根据订单数据和无人机性能参数，以及无人机最优飞行路径、最优路径所需的时间和运输成本，利用CNN‑LSTM‑Attention订单预测模型和任务分配模型，输出包含虚拟订单和实际订单的任务分配方案。本发明为无人机的路径规划提供了精确的空间数据支持，提升了低空物流配送路径规划的合理性，还为城市空域管理提供了更细致的数据支撑。