一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法

本发明公开了一种水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法，涉及地下空间智能识别与导航技术领域，所述方法包括通过多传感器融合技术，利用声呐和立体视觉系统同步采集地下环境的三维点云数据集和深度图像数据集，构建地下空间的原始几何形态数据，为后续数据处理提供基础信息，针对初始导航路径数据集，构建动态更新机制，通过实时传感器数据监测地下环境变化和结构状态，定期更新风险等级数值，若风险等级变化超出预设范围则触发路径重新计算，确保适应地下环境变化；该水下检测机器人的鲁棒自主导航与避障方法，在矿山、隧道等地下工程领域具有重要的应用价值，为地下空间智能化管理和安全作业提供了技术支撑。