水下集群设备的回收控制方法、设备及介质

本申请公开了一种水下集群设备的回收控制方法、设备及介质，涉及无人装备回收技术领域，该方法包括：在确定各水下装备收到回收指令行驶至预设回收范围内的情况下，为各水下装备分配虚拟泊位，并控制各水下装备行驶至对应的虚拟泊位处；基于各水下装备的装备位姿与对接平台的对接位姿，确定目标对接路径，以及进近引导时间；基于遗传算法和进近引导时间，确定在目标对接路径下的各水下装备满足总耗时最短的情况下的回收对接时间，并基于回收时间生成回收调度时刻表。本申请用以解决现有技术中进行水下集群装备回收时出现的耗时长、效率低和回收效果差的问题，实现快速高效的完成水下集群装备的回收。