基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于前瞻优化与曲率自适应的路径跟踪方法、系统、控制器及可读存储介质，所述方法包括：获取目标机器人的当前位姿和全局路径信息并转移到车体坐标系；根据全局路径信息计算目标机器人的实时前瞻距离，以确定前瞻点；根据前瞻点计算位置误差和角度误差，根据位置误差和角度误差计算实时PID参数；根据前瞻点计算实时路径曲率，根据实时路径曲率确定最大线速度，根据最大线速度和实时PID参数，确定目标机器人的当前速度和运动方向。本发明通过双PID控制器与纯追踪算法的结合，实现全向移动机器人的高精度路径跟踪。