一种用于AGV集群的调度方法及系统

本发明涉及物联网工业控制技术领域。更具体地涉及一种用于AGV集群的调度方法及系统，方法包括：计算生产节拍扰动系数；将生产节拍扰动系数与AGV的综合执行适性度进行加权计算，得到一个分配效用值；构建一个以所有可能分配的分配效用值之和最大化为目标的任务分配模型，求解该模型以获得最优的AGV‑任务分配对；对于已确定的AGV‑任务分配对，按照其任务的生产节拍扰动系数由高到低的顺序，依次为AGV规划行驶路径；其中，采用一种改进的A*算法，在计算路径段的通行代价时，叠加了一个时空冲突概率代价；将所述行驶路径下发至对应的AGV执行。本发明提高了路径规划的成功率和AGV的通行效率，使整个物流系统运行更为顺畅、高效。