面向高密度运行场景的无人机集群四维航迹规划方法

本发明涉及无人机航迹规划技术领域，公开面向高密度运行场景的无人机集群四维航迹规划方法，包括步骤：构建城市空域四维网格模型，完成无人机的四维时空数据重构；所述城市空域四维网格模型包括固定四维体模型、无人机四维点模型、航迹四维线模型；构建无人机四维航迹规划模型；基于4D‑A*搜寻算法改进自适应启发式函数；基于改进自适应启发式函数获得的运行成本和运行风险，得到无人机最优航迹。本发明能够有效的完成城市无人机集群高密度运行无冲突实时四维航迹规划，提高了运行效率并降低运行风险。