一种多源目标融合的3D目标检测方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种多源目标融合的3D目标检测方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取时序点云数据，并进行三维目标检测及通用障碍物聚类处理；获取实时全景或前视图像数据，并进行图像目标检测处理；基于相机的内外参，将三维目标检测结果投影至图像平面，将生成的二维检测框与图像目标检测结果进行数据关联匹配，获得融合校准后的三维检测结果；在BEV空间内，将融合校准后的三维检测结果与障碍物聚类结果统一转换至同一BEV坐标系，并进行空间关联匹配，对匹配结果进行处理和融合后获得最终的三维目标检测结果。本发明实现了目标级的信息互补与融合，在数据量有限的条件下有效提升三维目标检测的精度、召回率与鲁棒性。