基于群体智能的多移动机器人路径规划方法

本发明涉及一种基于群体智能的多移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。该方法在于：设置地图大小、机器人起始与目标位置、颜色，创建预设栅格地图，初始化蚁群算法、遗传算法和信息素系统；通过蚁群算法同时为不同起点的移动机器人迭代搜索路径；利用遗传算法对路径进行优化，优化路径后进行冲突检测和处理，确保最终路径无冲突；达到最大迭代次数时，输出各机器人到达目标节点且机器人之间无碰撞的最短路径。本发明规划路径可减少不必要的转向，路径搜索的收敛速度明显提升，能够避免机器人冲突，满足多机器人路径规划的实际需求。