一种黏附型涵道飞行作业机器人及其控制方法

本申请公开了一种黏附型涵道飞行作业机器人及其控制方法，涉及飞行作业机器人控制领域。作业任务规划模块根据地面站指令识别作业任务目标，根据作业任务目标位置规划作业机构在三维空间中的期望任务轨迹；末端轨迹一体化控制模块通过非线性模型确定飞行平台位置、偏航角参考值以及机械臂各关节角参考值；飞行平台位姿控制模块对作业机构作用于飞行平台的耦合作用进行实时估计与补偿，作业机构位姿控制模块对机械臂各关节间以及机械臂与飞行平台间非线性耦合作用进行实时补偿；末端物理接触控制模块根据地面站指令，在作业机构到达任务目标位置后，通过在作业机构的黏附性能空间内的导纳控制。本申请旨在提高机器人稳定控制精度。