一种基于角度约束的移动机器人编队控制方法及系统

本发明属于智能机器人编队控制技术领域，涉及一种基于角度约束的移动机器人编队控制方法及系统，包括：构建领航‑跟随式多机器人编队拓扑结构，设定跟随机器人和领航机器人之间的相对方位角约束，得到具有角度限制的机器人动力学模型；构建延迟时变性能函数，根据延迟时变性能函数对机器人动力学模型的编队跟踪误差的瞬态响应和稳态精度进行动态边界约束；对具有约束的机器人动力学模型的自适应控制律进行在线估计和补偿优化；根据控制指令控制非完整移动机器人的编队；本发明实现机器人间的相对状态信息共享，支持编队构型的动态重构与容错控制。