基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法

本发明涉及触觉传感技术领域，公开了一种基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法，该方法基于数学解析理论，通过计算剪应变场的散度实现高精度的接触边界识别与压力分布场重构。方法包括：利用标记点的实时质心位置计算柔性皮肤表面的剪应变场，并对剪应变场进行空间微分运算生成散度场；根据散度场的正负区域的交界处即可确定物体接触边界；利用散度场积分与正压力的正比例关系可计算出压力分布场。本发明通过纯数学解析方法实现了高空间密度的接触区域和压力分别测量，不依赖于训练数据，具有普适性，适用于不同尺寸和形态的硬件，可用于机器人触觉感知中的接触边缘和压力分布监测，以及医疗监护设备中的动态压力分布测量。