一种分布式空天地多智能体系统中的异步协同方法

本发明公开了一种分布式空天地多智能体系统中的异步协同方法，旨在解决灾害应急场景下多智能体任务分配与协同的难题。该方法通过将灾害现场划分为多个自治子区域，并结合加权Voronoi算法和边界一致性处理机制，确保任务负载均衡与跨区域任务高效分配；同时，采用基于异步潜在博弈的任务分配策略，动态调整智能体的任务集合，提升任务分配的灵活性与自适应性；还设计了实时区域状态检测机制，能够快速响应智能体增减与任务变化，保证任务执行的连续性与稳定性。本发明能够在通信受限、节点动态变化的复杂环境中实现高效的多智能体协同，显著提升救援效率，具有重要的实用价值和应用前景。