基于顾及误差的体素模型的着陆避障轨迹规划方法、系统、设备及介质

本发明涉及地外天体着陆避障技术领域，尤其涉及基于顾及误差的体素模型的着陆避障轨迹规划方法、系统、设备及介质。方法包括利用激光雷达获取的点云数据构建地形体素模型，通过点误差传播，建立包含三个概率误差区域的障碍物体素误差模型，并量化每个体素块的风险程度及其不确定性；结合陆器位置不确定性的高斯分布概率密度函数，以及构建的障碍物体素误差模型，计算碰撞概率；将计算得到的碰撞概率作为斥力势的核心组成部分融入人工势场法框架，并基于李雅普诺夫稳定性理论推导控制指令，规划出安全着陆轨迹。