一种基于改进人工势场法的全局路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于改进人工势场法的全局路径规划方法及系统，根据水域环境与静态障碍物位置构建二维水域坐标系，确定无人艇空间几何信息；将无人艇航向角自正左至正右均分n份，以无人艇为中心，考虑n+1个方向上静态障碍物的避障；根据改进的斥力函数计算斥力影响距离内障碍物产生的斥力，根据改进的引力函数计算目标点产生的引力；判断运动体到目标点直线方向上是否存在障碍物。若没有，将斥力大小设置为0；若有，计算斥力与引力的角度差是否符合要求范围；若不符合，则进行斥力方向和斥力系数的调整；否则，斥力函数不变；根据斥力与引力叠加的合力与无人艇动力学约束确定下一步速度大小与方向，直至无人艇到达目标点。