基于POMDP和Transformer网络的自动驾驶决策规划方法及装置

本发明公开一种基于POMDP和Transformer网络的自动驾驶决策规划方法及装置，包括：在线获取与行人交互的当前自动驾驶数据，构建当前POMDP问题的输入序列；将当前POMDP问题的输入序列输入离线训练好的Transformer网络，Transformer网络通过前向推理输出多组横纵向联合决策序列；将Transformer网络输出的多组横纵向联合决策序列转换为多条规划轨迹；将生成的多条规划轨迹进行质量评估，从中选取最优且符合安全要求的规划轨迹作为最终轨迹；若生成的所有规划轨迹均不符合安全要求，则采用现有的POMDP在线优化算法在线进行决策规划。本发明利用POMDP和Transformer网络，结合在线和离线，对自动驾驶决策进行规划，减少传统POMDP在线搜索或迭代的耗时。