一种多源异构数据同步的机械臂仿生操控方法、装置及电子设备

本发明提供了一种多源异构数据同步的机械臂仿生操控方法、装置及电子设备，涉及机器人控制技术领域，包括：将人手关节角度数据及其同步时间戳、手腕位姿数据及其同步时间戳、手臂位姿数据及其同步时间戳进行解码，并将解码后的人手关节角度数据、解码后的手腕位姿数据、解码后的手臂位姿数据通过低延迟网络传输至机械臂控制器；机械臂控制器基于解码后的人手关节角度数据、解码后的手腕位姿数据和解码后的手臂位姿数据执行动态重映射，实现机械臂的仿真操控。本发明，手臂位姿数据参与基坐标系动态校正，消除空间定位偏差，使机械臂复现动作；时序分块优化兼顾精细抓取与长轨迹动作，提升动作还原真实性。